Το 1896 κυκλοφόρησε το πρώτο Υπεραστικό Λεωφορείο στην Ελλάδα. Ήταν 14 θέσεων και Γαλλικής κατασκευής, ενώ θεωρήθηκε μεγαθήριο για την εποχή του αφού όσα αυτοκίνητα κυκλοφορούσαν δεν ξεπερνούσαν τις 5-7 θέσεις.
Κατά την περίοδο αυτή για την εκμετάλλευση του λεωφορείου σαν μεταφορικού μέσου χρειαζόταν μία απλή άδεια της αστυνομικής αρχής. Κάθε λεωφορείο αποτελούσε ανεξάρτητη ιδιωτική επιχείρηση και ο ιδιοκτήτης σύμφωνα με την κρίση του μπορούσε να το χρησιμοποιήσει σε οποιαδήποτε περιοχή και γραμμή. Το κόμιστρο διαμορφωνόταν ελεύθερα ανάλογα με την επιβατική κίνηση ή τον τυχόν ανταγωνισμό.
Την περίοδο 1920-1925 εμφανίζονται οι πρώτες διατάξεις που καθορίζουν την κυκλοφορία ή την κίνηση των λεωφορείων. Κατόπιν το 1937 δημιουργούνται οι κοινές Διευθύνσεις Αστικών και Υπεραστικών Λεωφορείων που αποτέλεσαν το πρώτο ουσιαστικό βήμα οργάνωσης των επιβατικών συγκοινωνιών. Η πορεία αυτή ανακόπηκε με τον Δεύτερο Παγκόσμιο Πόλεμο. Κατά το έτος 1939 το σύνολο των Υπεραστικών Λεωφορείων της χώρας ήταν 1635 λεωφορεία με 27,767 θέσεις.
Μετά την λήξη του Πολέμου άρχισε και πάλι η ανασυγκρότηση των λεωφορειακών συγκοινωνιών που παρουσίασαν αλματώδη άνοδο, λόγω του ότι ο σιδηρόδρομος είχε καταστραφεί και εξυπηρετούσε λίγες περιοχές της χώρας, αεροπορία δεν υπήρχε και ουσιαστικά το αυτοκίνητο ήταν το μοναδικό χερσαίο μέσο.
Το 1952 ήταν ημερομηνία – σταθμός, όπου και συστάθηκαν τα Κοινά Ταμεία Εισπράξεων Λεωφορείων (ΚΤΕΛ), ένα για κάθε Νομό και για κάθε Νησί. Δημιουργήθηκαν έτσι 104 κοινά Ταμεία, 45 Αστικά και 59 Υπεραστικά. Τα Υπεραστικά ΚΤΕΛ είχαν στόλο 3311 λεωφορεία με 79,464 θέσεις.
Το 1984 άρχισε μία διαδικασία διαχωρισμού των Αστικών από τα Υπεραστικά ΚΤΕΛ και τα ΚΤΕΛ μετατράπηκαν αργότερα σε Ανώνυμη Εταιρία (Α.Ε.)
Σήμερα υπάρχουν 62 ΚΤΕΛ με στόλο πάνω από 4000 λεωφορεία, τα οποία διενεργούν το 80% των επιβατικών μεταφορών. Τα Υπεραστικά λεωφορεία αποτελούσαν ανέκαθεν τον ομφάλιο λώρο των μικρών και απομακρυσμένων περιοχών και χωριών της Ελλάδος με πόλεις και κωμοπόλεις του κάθε Νομού.
Το ΚΤΕΛ Αργολίδας έχει κι’ αυτό τη δική του ιστορία που αποτυπώνεται στο παρακάτω νοσταλγικό βίντεο από τον Giorgos Liatas:
