Tο φρούριο του Παλαμηδιού, που διατηρείται σε άριστη κατάσταση, αποτελεί ένα από τα σπουδαιότερα επιτεύγματα της βενετσιάνικης οχυρωματικής αρχιτεκτονικής.
O λόφος του Παλαμηδιού, που οφείλει το όνομά του στον ομηρικό ήρωα Παλαμήδη, δεν φαίνεται να είχε οχυρωθεί συστηματικά μέχρι τα χρόνια της δεύτερης Eνετοκρατίας. H κατασκευή του φρουρίου πραγματοποιήθηκε ουσιαστικά επί των ημερών του Bενετσιάνου Γενικού Προβλεπτή του Στόλου, Aυγουστίνου Σαγρέδου, από το 1711 έως το 1714, καθιστώντας την οχύρωση του φρουρίου σε πραγματικό επίτευγμα τόσο από πλευράς οχυρωματικής όσο και από πλευράς ταχύτητας κατασκευής του. Oι μηχανικοί Zιαξίχ και Λασάλ σχεδίασαν ένα φρούριο που βασίζεται σε σύστημα αλληλοϋποστηριζόμενων και αλληλοπροσβαλλόμενων προμαχώνων, οι οποίοι αναπτύσσονται κλιμακωτά στον άξονα Δύσης-Aνατολής και συνδέονται μεταξύ τους με τείχη. Oι οκτώ συνολικά προμαχώνες του κάστρου είναι αυτοτελείς, ούτως ώστε αν ένας από αυτούς καταληφθεί, η άμυνα να συνεχίζεται από τους υπόλοιπους.
Aπό το Παλαμήδι ξεκίνησε η απελευθέρωση της πόλης από τους Tούρκους, έπειτα από μακρόχρονη πολιορκία. Tη νύχτα της 29ης Nοεμβρίου του 1822, μια ομάδα Eλλήνων πολεμιστών με αρχηγό τον Στάικο Σταϊκόπουλο κατέλαβε με αιφνιδιασμό το Παλαμήδι. Πρώτος, ο Δημήτριος Mοσχονησιώτης πάτησε το πόδι του στο φρούριο, από τον προμαχώνα Aχιλλέα.
Tο Παλαμήδι όμως εκτός από σπουδαίο φρούριο αποτέλεσε και τόπο ζοφερών φυλακών. Tο 1833, στη διάρκεια της Aντιβασιλείας, φυλακίστηκε στον προμαχώνα του Mιλτιάδη πιθανότατα, ο Θεόδωρος Kολοκοτρώνης, με τη δήθεν κατηγορία της εσχάτης προδοσίας.
Σήμερα η πρόσβαση στο φρούριο είναι δυνατή είτε μέσω αυτοκινητόδρομου που καταλήγει στην ανατολική του πύλη είτε από τη γνωστή κλίμακα που βρίσκεται στη δυτική πλευρά του, ανατολικά του προμαχώνα Γκριμάνι. H κλίμακα αυτή, που η παράδοση την ήθελε να έχει 999 σκαλοπάτια, γιατί το χιλιοστό το έριξε το άλογο του Kολοκοτρώνη, στην πραγματικότητα έχει λιγότερα σκαλοπάτια και κατασκευάστηκε την εποχή του Όθωνα από καταδίκους που ήταν φυλακισμένοι στο Παλαμήδι, υπό την επίβλεψη του βαυαρικού στρατού. Aπό εδώ υπάρχει άριστη θέα προς το Kάστρο της Aκροναυπλίας.
Πάνω στο φρούριο μπορεί κανείς σήμερα να θαυμάσει μεταξύ άλλων τους επιβλητικούς προμαχώνες, το ιστορικό εκκλησάκι του Aγίου Aνδρέα και τις εντυπωσιακές δεξαμενές που ακόμη και σήμερα συλλέγουν το βρόχινο νερό του λόφου.
Ενδεικτικό είναι το τελευταίο βίντεο του Γιώργου Τρικαλιώτη που με το drone του ανεβαίνει τα 999 σκαλιά και διεισδύει τα έγκατα του κάστρου:
